Como más adelante veremos, la noche del 24 al 25 de noviembre, Fidel y sus compañeros parten a bordo del yate de madera, desde el puerto de Tuxpan hacia Cuba. Varios telegramas anunciando su salida se les cursaron a la Dirección del M-26-7 en la Isla, al Directorio Revolucionario y a los auténticos, en EE.UU. En Cuba se ultiman detalles en torno a la acción de apoyo al desembarco, A pesar que Fidel insistió a Frank País en su última visita a México en la conveniencia de comenzar dicha acción cuando se conociera el desembarco. Frank explica que con las armas que cuentan, deben de distribuir la ciudad entre los diferentes grupos de acción, apoyados por las Brigadas Juveniles, con el propósito de propinar un golpe de gran magnitud que entretenga lo suficiente a las fuerzas de la tiranía para que el desembarco se realice sin dificultad, entre ello estaba el Ataque al Edificio de la Policía, en la Loma del Intendente, y el de la Policía Marítima en el Puerto, así como hacer un bloqueo al cuartel Moncada y dispararle a un mortero para crear el desconcierto. Los grupos que puedan armar, situarlos en puntos que impidieran la salida de la fortaleza militar. Tratar de tomar el aeropuerto, para evita la llegada de refuerzos. El viernes 23 de noviembre, Frank País cita por  separado a los jefes de los grupos en la casa de Arturo Duque de Estrada  en San Fermín 358, para impartir a cada uno su misión, informando así una vez que termine el reconocimiento del objetivo asignado. Ese mismo día el Estado mayor del Ejército envía desde Columbia un radiograma cifrado al jefe del Regimiento no: 1 de la Guardia Rural en santiago de Cuba, ordenando el arresto y conducción ante el coronel Orlando Piedra, del dirigente clandestino Frank País García, vecino de General Banderas 226, entre Habana y Maceo, Santiago de Cuba.

Miguel Saavedra, Cándido González, Fidel Castro y Faustino Pérez (de izquierda a derecha) durante los últimos días en México.

El 24 de noviembre, los órganos de prensa mexicanos continúan informando acerca de las ocupaciones de armas en la capital mexicana y la detención de los cubanos Pedro Miret, Enio Leyva y Teté Casuso. En el Yate Fidel se encarga de limpiar las armas, y en uno de los pasillos laterales de la cubierta Fidel solo hace disparos para graduarles las mirillas telescópicas a los fusiles que llevaran algunos de los expedicionarios. Parado, de rodillas o tendido en la popa, Fidel tira a un blanco situado en la proa.

Desde antes del 25 de noviembre, en México la situación de los futuros expedicionarios se tornaba cada día más difícil, agravada por la deserción de dos hombres del campamento de Abasolo y la detención de Pedro Miret y Enio Leyva, a los que les ocuparon numerosas armas por delación del traidor Rafael del Pino, uno de los desertores. Fidel ordenó el traslado de todos los grupos hacia Tuxpan, el punto de partida. Se acercaba la hora de iniciar la lucha armada en la patria tiranizada.

Pasados unos minutos de la primera hora del 25 de noviembre de 1956, bajo la lluvia fría, el yate Granma, con su pesada y valioso carga, comenzó a navegar sigilosamente por las quietas aguas del río Tuxpan; debía burlar la vigilancia del faro y un puesto naval de la marina mexicana existente en la salida al mar abierto. Ya allí, comenzaron los vientos fuertes y el batir de las olas, originando bandazos en la embarcación diera que provocaron mareos y vómitos en muchos de los expedicionarios.

Alejados de la costa, encendieron las luces y emocionados cantaron el Himno Nacional y la marcha del 26 de Julio, concluyendo con gritos de ¡Viva la Revolución! y ¡Abajo la Tiranía! Fidel ordenó entonces armar a varios compañeros, por si los guardafronteras mexicanos trataban de detenerlos. El mismo 25, el Estado Mayor de las Fuerzas Armadas circuló los nombres de los yates Magdalena, Corinthya y Granma, a fin de ser localizados. Ese día la aviación realizó vuelos de exploración hasta unas 20 millas de las costas Norte y Sur de la zona oriental de Cuba, y el día 26 situó en el Regimiento de Holguín una compañía de artillería terrestre.

El 25, 26 y 27 los expedicionarios navegaron por el Golfo de México. En esos días Fidel le hizo la corrección de tiro a todos los fusiles. En la madrugada del 28 se adentraban en el Mar Caribe. De los 82 expedicionarios, una buena parte sufría mareos y vómitos como consecuencia del mar agitado. El 29 por la madrugada se ordena zafarrancho de combate, pues se acercaban dos naves sospechosas; sin embargo, eran dos pesqueros que siguieron de largo.

El 30 de noviembre de 1956, Santiago de Cuba se vistió de verde olivo y sus jóvenes escribieron paginas heroicas en las calles. Pero el Granma aun navegaba en el mar Caribe. Ese día el Granma mantuvo el rumbo hacia la isla Caimán Grande. Temprano en la mañana soleada y con buena visibilidad, se cruzó con un buque mercante. A fin de no despertar sospechas, menos la tripulación, los demás se ocultaron. AI medio día, la radio del Granma captó informaciones del levantamiento ocurrido en Santiago de Cuba, ante lo cual y visiblemente contrariado por la demora de la travesía, Fidel le dijo a Faustino Pérez: "Quisiera tener la facultad de volar".

Playa Las Coloradas, al que se dirigía el Granma con toda su tripulación.

A las 18:50 divisaron el faro de Caimán Grande, situado a 180 millas al sur de Cienfuegos. Un helicóptero de esa isla sobrevoló el yate, pero continuó su recorrido. Durante la noche, el Granma cruzó por el Norte de Caimán Grande y cerca de las otras dos islitas del grupo de las Caimanes.

Esa misma noche el jefe de la Fuerza Aérea comunicó al Estado Mayor que la búsqueda de un yate de 65 pies, pintado de blanco, sin nombre, de bandera mexicana y con cabina que cubre casi todo el barco, realizada por la Patrulla Aérea en toda la Isla desde las 05:45 hasta las 17:00, era infructuosa. El jefe de Estado Mayor Conjunto de las Fuerzas Armadas ordena que el resultado se le comunicara al jefe del Buró de Investigaciones de la Policía Nacional. Tal información evidencia que el yate expedicionario fue delatado.

El primero de diciembre dispusieron que los aviones de patrulla prosiguieran la búsqueda del yate con las especificaciones indicadas el día anterior, a las que agregaban ahora lo siguiente: "Que había salido de Tuxpan, Veracruz, México, el 25 de noviembre, y se suponía trataría de desembarcar por Oriente". El jefe de la Marina de Guerra recibió instrucciones sobre la "búsqueda y captura" de la embarcación, e idénticas órdenes recibieron los regimientos de la Guardia Rural en Santiago de Cuba y Holguín, respectivamente.

Nadie, a no ser los propios tripulantes del yate Granma, sabía que en esos momentos ya se encontraban relativamente cerca de las costas cubanas. La velocidad era constante y desde la noche anterior la mar estaba agitada. Altas y frecuentes olas bañaban la cubierta de proa. La impaciencia devoraba a los pasajeros, quienes, después del anuncio del cercano desembarco, poco podían dormir. Roque y Mejía, piloto y timonel respectivamente, se turnaban en la cabina, oteando en la negrura de la noche los destellos del faro de Cabo Cruz.

Pasada la media noche y cuando Roque miraba el horizonte, una fuerte ola sacudió la embarcación y el vigía fue lanzado al mar. "!Hombre al agua!", gritaron varios. Fidel ordenó detener la marcha para rescatarlo. El mal tiempo y la noche cerrada impedían encontrar a Roque. Estuvieron cerca de una hora escudriñando el encrespado mar con las linternas, pero nada. Muchos ya lo creían ahogado y pensaban que nada quedaba por hacer; sin embargo. Fidel ordenó continuar la búsqueda. Un nuevo y más abierto giro permitió escuchar una voz casi apagada, pero suficiente para guiar a la nave hasta el extenuado expedicionario. Con una soga y con bastante esfuerzo, lograron rescatarlo. Para todos fue tanta la emoción, que gritaron: "!Viva Cuba libre!" Los médicos Ernesto Guevara y Faustino Pérez cumplieron su primera asistencia de campaña.