Al marchar Poseidón, Atenea calmó las olas y así pudo nadar Ulises con el velo de Ino amarrado al cuello. Nadó dos días y dos noches hasta que llegó a la tierra de los Feacios, gente hospitalaria. Su rey Alcinoo y su esposa Arete, tenían una sola hija, Nausicaa. La hermosa Nausicaa fue con sus sirvientas, que las trataba como amigas, a lavar ropa a la orilla del mar y a bañarse con aceite de oliva. Cuando ya iban a salir para el palacio vieron a un hombre desnudo que se acercaba a ellas. Todas salieron corriendo menos Nausicaa, que le esperó para ver quién era y qué hacía allí. Ulises se le presentó y le dijo que le ayudara. Ésta le dio ropa y le llevó al palacio donde lo agasajaron como merecía. Ulises narró a los allí presentes la historia desde que salieron de Troya. Todos le escucharon asombrados.

El rey Alcinoo lo mandó de regreso a Ítaca, su tierra, con multitud de regalos. Una vez en Ítaca, se le presentó la diosa Atenea en forma de muchacho de buena presencia para decirle que ya estaba en Ítaca, luego se le dio a conocer y le contó como estaban las cosas allí y en la casa de su esposa Penélope, contándole lo de los pretendientes.

Vista de Ítaca, patria de Ulises. El viaje de regreso le había costado diez largos años.

Lo convirtió en mendigo para que no le reconocieran y lo mandó a pedirle posada a Eumeo, que era quien cuidaba los cerdos desde antes de la guerra y era de confianza. También le dijo que le esperara allí puesto que le llevaría a su hijo Telémaco, que estaba en casa de Menelao y Helena.
Para ello, la diosa se disfrazó de forastero y se sentó junto al palacio de Penélope. Al salir Telémaco, éste regañó a sus sirvientes porque no habían hecho entrar al forastero a darle posada y a atenderlo. Estos así lo hicieron, y ya una vez dentro, el forastero le preguntó a Telémaco quiénes eran los hombres que había visto al pasar por una de las salas del palacio, bebiendo y haraganeando. Telémaco respondió que eran los pretendientes de su madre, le contó que era el hijo de Ulises y que hacía veinte años que lo estaban esperando para que pusiera orden y echara a esos hombres de la casa.
Atenea en la figura de forastero le aconsejó a Telémaco que fuera a preguntarle al viejo Néstor y a Menelao sobre su padre.
Telémaco entusiasmado, convocó a la asamblea para comentarles sus planes. Entre éstos había algunos de los pretendientes de su madre que trataron de hacerle desistir de su intento, pero Telémaco fue a la playa a pedirle a Atenea que le ayudara a encontrar a su padre. La diosa se caracterizó entonces en la figura de Mentor, que era el sabio al que más confianza tenía Ulises, y le preparó un barco a Telémaco diciéndole que le iba a acompañar a buscar a su padre.

Salieron esa misma noche para la isla de Pilos donde vivía el viejo Néstor. Una vez llegaron allí, éste les dijo que no sabía donde estaba Ulises desde que salieran de Troya y que tal vez Menelao lo sabría.
Fue Telémaco entonces a ver a Menéalo con un hijo de Néstor que le había acompañado, mientras Mentor se quedó cuidando el barco. Al ser recibidos por Menéalo, les contó lo que le había dicho Proteo sobre Ulises hace muchos años:

"Cuando estaba yo varado con mi gente en la isla de Faros y muriéndonos de hambre llegó una diosa del mar que era hija de Proteo, otro dios del mar, y nos dijo que su padre, Proteo, los podía ayudar a salir de allí pero que teníamos que obligarlo por la fuerza a que nos ayudara. Y resulta que Proteo salía todas las mañanas a la playa y se recostaba allí al lado de unas focas. Cuando supe esto, cavamos cuatro huecos alrededor de donde él se acostaba y nos metimos allí tres compañeros y yo tapados con cueros de focas, cuando él llegó y se acostó, salimos nosotros y lo cogimos entre los cuatro de pies y manos. El dios cambiaba de figura, unas veces se volvía león, otras dragón, y hasta árbol, etc., pero nosotros no lo soltábamos hasta que al fin tuvo que ayudarnos a salir de allí. También nos contó que Ulises estaba en una isla en poder de Calipso.”
Apenas acabó Menelao su relato, se fueron a dormir y al día siguiente partieron hacia el barco. Telémaco regresó a Ítaca y fue a saludar al viejo Eumeo y a preguntarle que novedades había. Cuando llegó allí se encontró a un viejo mendigo que estaba ayudando a Eumeo.

Busto de Homero, el poeta ciego que compuso dos de las obras cumbres de la literatura universal.

En ese momento, Atenea le dio a Ulises su aspecto original y le pidió que le contara a Telémaco quién era. Por fin Telémaco vería a su padre.
Después de presentarse Ulises a Telémaco, éste le contó todo lo que estaba sucediendo en el reino, razón por la que Ulises se puso como una fiera.
Mandó a su hijo al palacio a esconder todas las armas, menos las de ellos dos, mientras él él iba a esperar al viejo Eumeo, caracterizado de nuevo en el viejo mendigo. Al volver Eumeo encontró a Ulises de nuevo en la figura de anciano limosnero.

Salieron los dos ancianos para el palacio y allí Ulises reconoció su viejo perro Argos,  que se puso muy feliz pero que murió poco después, tras veinte años de espera.
Ulises, caracterizado de pedigüeño, entró al salón de su palacio, donde estaban los pretendientes de Penélope, momento en que uno de estos lo sacó a patadas. Cuando Penélope se enteró, les pidió a los pretendientes que fuesen a traerle regalos para ver si se decidía por alguno. Todos salieron de inmediato de palacio y ella hizo entrar al anciano para pedirle disculpas y para atenderlo.

El anciano, sin darse a conocer, empezó a contarle cosas sobre Ulises y ella empezó a llorar de amargura. Entonces Penélope hizo llamar a una vieja sirvienta llamada Euriclea para que le lavara los pies al anciano y le diera ropa nueva. Esta criada había sido la niñera de Ulises cuando era pequeño y Ulises sabía que lo podía reconocer por una cicatriz que tenía en un pie. Así fue y cuando ella vio la cicatriz, trató de gritar, pero Ulises consiguió calmar y le pidió que no se lo contara a nadie.

Al día siguiente, Ulises le pidió a Atenea que le ayudara a acabar con todos los pretendientes de una vez por todas, si bien desconocía que Penélope ya tenía un plan para acabar con ellos: fue ella a buscar el viejo arco de Ulises, que era tan sumamente recio y duro que él mismo era el único que podía estirarlo para disparar. Penélope apareció con el arco donde estaban todos los pretendientes y les dijo que el que fuera capaz de disparar una flecha que atravesara doce argollas, una tras otra, se convertiría en su esposo.
Animados, todos intentaron disparar, pero ninguno podía siquiera estirarlo. Ulises, que estaba por ahí curioseando llamó a Eumeo y a otro criado de confianza y les dijo que él era Ulises, que una diosa lo había convertido en mendigo y les mostró la cicatriz, que ellos ya la conocían, para convencerlos.

Mandó a Eumeo a que cuidara las habitaciones de las criadas para que ninguno de los pretendientes entrara y saliera de allí, y al criado le dijo que cuidara la puerta de atrás para que ninguno huyera por ese lugar de palacio.
Cuando el último de los pretendientes no pudo con el arco, Ulises dijo que el quería intentarlo. Se armó gran alboroto entre los pretendientes, quienes decían que él no tenía derecho y Telémaco, que estaba con ellos, replicó que todos tenían derecho, dando permiso al anciano para que lo intentara. Ulises estiró el arco con suma facilidad y disparó la flecha, que fue a parar entre las doce argollas; acto seguido disparó otra flecha con la que mató a uno de los pretendientes, a lo que los otros, asustados, corrieron a buscar sus armas. Pero no las encontraron, porque Telémaco las había escondido.

Al intentar huir, se percataron de que todas las puertas estaban atrancadas, y Ulises y Telémaco empezaron a matarlos a todos, perdonando la vida únicamente a uno de ellos, que era poeta.
Tras la masacre, Euriclea fue a ver a Penélope a decirle que Ulises había regresado y que era el anciano al que ella había ayudado y había matado a todos los pretendientes. Por fin Penélope encontró al Ulises que tanto había echado de menos y éste sintió que, tras todas sus penurias, había llegado a casa.