El rey Alcinoo lo mandó de regreso a Ítaca, su tierra, con multitud de regalos. Una vez en Ítaca, se le presentó la diosa Atenea en forma de muchacho de buena presencia para decirle que ya estaba en Ítaca, luego se le dio a conocer y le contó como estaban las cosas allí y en la casa de su esposa Penélope, contándole lo de los pretendientes.

Lo convirtió en mendigo para que no le reconocieran y lo mandó a pedirle posada a Eumeo, que era quien cuidaba los cerdos desde antes de la guerra y era de confianza. También le dijo que le esperara allí puesto que le llevaría a su hijo Telémaco, que estaba en casa de Menelao y Helena.
Para ello, la diosa se disfrazó de forastero y se sentó junto al palacio de Penélope. Al salir Telémaco, éste regañó a sus sirvientes porque no habían hecho entrar al forastero a darle posada y a atenderlo. Estos así lo hicieron, y ya una vez dentro, el forastero le preguntó a Telémaco quiénes eran los hombres que había visto al pasar por una de las salas del palacio, bebiendo y haraganeando. Telémaco respondió que eran los pretendientes de su madre, le contó que era el hijo de Ulises y que hacía veinte años que lo estaban esperando para que pusiera orden y echara a esos hombres de la casa.
Atenea en la figura de forastero le aconsejó a Telémaco que fuera a preguntarle al viejo Néstor y a Menelao sobre su padre.
Telémaco entusiasmado, convocó a la asamblea para comentarles sus planes. Entre éstos había algunos de los pretendientes de su madre que trataron de hacerle desistir de su intento, pero Telémaco fue a la playa a pedirle a Atenea que le ayudara a encontrar a su padre. La diosa se caracterizó entonces en la figura de Mentor, que era el sabio al que más confianza tenía Ulises, y le preparó un barco a Telémaco diciéndole que le iba a acompañar a buscar a su padre.

Salieron esa misma noche para la isla de Pilos donde vivía el viejo Néstor. Una vez llegaron allí, éste les dijo que no sabía donde estaba Ulises desde que salieran de Troya y que tal vez Menelao lo sabría.
Fue Telémaco entonces a ver a Menéalo con un hijo de Néstor que le había acompañado, mientras Mentor se quedó cuidando el barco. Al ser recibidos por Menéalo, les contó lo que le había dicho Proteo sobre Ulises hace muchos años:

"Cuando estaba yo varado con mi gente en la isla de Faros y muriéndonos de hambre llegó una diosa del mar que era hija de Proteo, otro dios del mar, y nos dijo que su padre, Proteo, los podía ayudar a salir de allí pero que teníamos que obligarlo por la fuerza a que nos ayudara. Y resulta que Proteo salía todas las mañanas a la playa y se recostaba allí al lado de unas focas. Cuando supe esto, cavamos cuatro huecos alrededor de donde él se acostaba y nos metimos allí tres compañeros y yo tapados con cueros de focas, cuando él llegó y se acostó, salimos nosotros y lo cogimos entre los cuatro de pies y manos. El dios cambiaba de figura, unas veces se volvía león, otras dragón, y hasta árbol, etc., pero nosotros no lo soltábamos hasta que al fin tuvo que ayudarnos a salir de allí. También nos contó que Ulises estaba en una isla en poder de Calipso.”
Apenas acabó Menelao su relato, se fueron a dormir y al día siguiente partieron hacia el barco. Telémaco regresó a Ítaca y fue a saludar al viejo Eumeo y a preguntarle que novedades había. Cuando llegó allí se encontró a un viejo mendigo que estaba ayudando a Eumeo.