Salieron los dos ancianos para el palacio y allí Ulises reconoció su viejo perro Argos,  que se puso muy feliz pero que murió poco después, tras veinte años de espera.
Ulises, caracterizado de pedigüeño, entró al salón de su palacio, donde estaban los pretendientes de Penélope, momento en que uno de estos lo sacó a patadas. Cuando Penélope se enteró, les pidió a los pretendientes que fuesen a traerle regalos para ver si se decidía por alguno. Todos salieron de inmediato de palacio y ella hizo entrar al anciano para pedirle disculpas y para atenderlo.

El anciano, sin darse a conocer, empezó a contarle cosas sobre Ulises y ella empezó a llorar de amargura. Entonces Penélope hizo llamar a una vieja sirvienta llamada Euriclea para que le lavara los pies al anciano y le diera ropa nueva. Esta criada había sido la niñera de Ulises cuando era pequeño y Ulises sabía que lo podía reconocer por una cicatriz que tenía en un pie. Así fue y cuando ella vio la cicatriz, trató de gritar, pero Ulises consiguió calmar y le pidió que no se lo contara a nadie.

Al día siguiente, Ulises le pidió a Atenea que le ayudara a acabar con todos los pretendientes de una vez por todas, si bien desconocía que Penélope ya tenía un plan para acabar con ellos: fue ella a buscar el viejo arco de Ulises, que era tan sumamente recio y duro que él mismo era el único que podía estirarlo para disparar. Penélope apareció con el arco donde estaban todos los pretendientes y les dijo que el que fuera capaz de disparar una flecha que atravesara doce argollas, una tras otra, se convertiría en su esposo.
Animados, todos intentaron disparar, pero ninguno podía siquiera estirarlo. Ulises, que estaba por ahí curioseando llamó a Eumeo y a otro criado de confianza y les dijo que él era Ulises, que una diosa lo había convertido en mendigo y les mostró la cicatriz, que ellos ya la conocían, para convencerlos.

Mandó a Eumeo a que cuidara las habitaciones de las criadas para que ninguno de los pretendientes entrara y saliera de allí, y al criado le dijo que cuidara la puerta de atrás para que ninguno huyera por ese lugar de palacio.
Cuando el último de los pretendientes no pudo con el arco, Ulises dijo que el quería intentarlo. Se armó gran alboroto entre los pretendientes, quienes decían que él no tenía derecho y Telémaco, que estaba con ellos, replicó que todos tenían derecho, dando permiso al anciano para que lo intentara. Ulises estiró el arco con suma facilidad y disparó la flecha, que fue a parar entre las doce argollas; acto seguido disparó otra flecha con la que mató a uno de los pretendientes, a lo que los otros, asustados, corrieron a buscar sus armas. Pero no las encontraron, porque Telémaco las había escondido.

Al intentar huir, se percataron de que todas las puertas estaban atrancadas, y Ulises y Telémaco empezaron a matarlos a todos, perdonando la vida únicamente a uno de ellos, que era poeta.
Tras la masacre, Euriclea fue a ver a Penélope a decirle que Ulises había regresado y que era el anciano al que ella había ayudado y había matado a todos los pretendientes. Por fin Penélope encontró al Ulises que tanto había echado de menos y éste sintió que, tras todas sus penurias, había llegado a casa.